由于三维点云的数目一般都比较大，所以，使用kd-tree来进行检索，可以减少很多的时间消耗，可以确保点云的关联点寻找和配准处于实时的状态。

In computer science, a k-d tree (short for k-dimensional tree) is a space-partitioning data structure for organizing points in a k -dimensional space. K-dimensional is that which concerns exactly k …

k-D Tree 具有二叉搜索树的形态，二叉搜索树上的每个结点都对应 𝑘 k 维空间内的一个点。 其每个子树中的点都在一个 𝑘 k 维的超长方体内，这个超长方体内的所有点也都在这个子树中。

Aug 21, 2024 · 本文主要讲解KNN算法中用于快速检索最近元素的KD树的构建及查找原理。 为了达到最佳阅读效果，请读者按照本文顺序阅读，文章使用了大量图片帮助读者理解。

kd-tree（k-dimensional树的简称），是一种对k维空间中的实例点进行存储以便对其进行快速检索的树形数据结构。 主要应用于多维空间关键数据的搜索（如：范围搜索和最近邻搜索）。

Jun 10, 2025 · KD-Tree是一种用于组织k维空间中点数据的二叉树结构。 每个节点代表一个超矩形区域，并按照某一维度的切分平面将空间划分为两个子空间。

Mar 26, 2025 · In computer science and computational geometry, K-D Trees have become a popular data structure used to organize points in K-dimensional space, where K is usually a …

在 计算机科学 里， k-d树 （k-维 树 的缩写）是在 k 维 欧几里德空间 组织 点 的数据结构。 k -d树可以使用在多种应用场合，如多维键值搜索（例：范围搜寻及 最邻近搜索）。

Apr 12, 2025 · k-D Tree (KDT, k-Dimension Tree) 是一种可以高效处理 k 维空间信息的数据结构。 在结点数 n 远大于 2 k 时，应用 k-D Tree 的时间效率很好。

Nearest Neighbor Searching in kd-trees Nearest Neighbor Queries are very common: given a point Q find the point P in the data set that is closest to Q. Doesn’t work: find cell that would …